def symbolic_axis_rotation_matrix(axis, symbolic_theta):
[x, y, z] = axis<EOL>c = sympy.cos(symbolic_theta)<EOL>s = sympy.sin(symbolic_theta)<EOL>return sympy.Matrix([<EOL>[x**<NUM_LIT:2> + (<NUM_LIT:1> - x**<NUM_LIT:2>) * c, x * y * (<NUM_LIT:1> - c) - z * s, x * z * (<NUM_LIT:1> - c) + y * s],<EOL>[x * y * (<NUM_LIT:1> - c) + z * s, y ** <NUM_LIT:2> + (<NUM_LIT:1> - y**<NUM_LIT:2>) * c, y * z * (<NUM_LIT:1> - c) - x * s],<EOL>[x * z * (<NUM_LIT:1> - c) - y * s, y * z * (<NUM_LIT:1> - c) + x * s, z**<NUM_LIT:2> + (<NUM_LIT:1> - z**<NUM_LIT:2>) * c]<EOL>])<EOL>
Returns a rotation matrix around the given axis